0

Hexapod : ตอนที่ 1 ไฟแรง จ่ายจริงเจ็บจริง

เอาหล่ะครับ เร็วๆนี้ผมได้ทำ project เกี่ยวกับหุ่น 6 ขาหรือเรียกกันสั้นๆว่า Hexapod (นี่สั้นแล้วหรอ) ก็นั่นแหละครับ หลังจากที่ทำไปทำมาเรื่อยๆ นานเข้าๆ ก็เริ่มเห็นเป็นรูปเป็นร่าง เดินได้ขยับได้มี software ควบคุม ผมก็เลยเห็นว่าได้เวลาอันสมควรแล้ว น่าจะเขียนออกมาเป็นบทความสักที

สำหรับตอนแรกนั้น เป็นการเกริ่นคร่าวๆนะครับ ยังไม่มีส่วนการทำเลย มีเพียงแต่การเตรียมของที่จะทำเท่านั้น โดยภาพที่ผมเอาลงนี้ของทุกชิ้นซื้อเองกับมือ ไม่ได้ copy ใครมาแน่ๆครับ 55++

เอาหล่ะครับ มาถึงคำถามที่เมื่อใครได้มาเห็นหุ่น 6 ขาที่ผมทำ ก็คงมีคำถามขึ้นมาว่า “ทำทำไม” “ทำไมถึงทำ” หากจะตอบคำถามนี้ได้ต้องเล่าไปถึงที่มาที่ไปของโครงการนี้ตั้งแต่โน่นนนนนนนนนน …. … เดือนพฤษจิกายน ปี คศ. 2014 เกือบๆ ปีครึ่งได้ ช่วงนั้นผมยังเป็นมือใหม่ไฟแรง ความรู้เรื่อง mechanical นี่ไม่ค่อยมี มีแต่ความดันทุรัน เลือดร้อนอยากจะทำนี่สูงมาก 55++ นึกแล้วก็ขำเหมือนกัน ได้เป็นเห็น video ของฝรั่งทำหุ่น 6 ขาทาง youtube นี่แหละ

https://www.youtube.com/watch?v=jfAEUkANyaA

https://www.youtube.com/results?search_query=hexapod

เห็นท่าทางของมันแล้ว สวยงาม หยดย้อยอะไรเช่นนี้ ก็เลยคิดว่า เอาว่ะ เขาทำได้เราก็ทำได้เหมือนกันสิ โดยวางแผนออกมาคร่าวๆคือ เราจะซื้อ servo motor มา เอาแบบ เฟืองเหล็กถูกๆมาก็น่าจะใช้ได้แล้ว (ช่วงนั้นไม่มีความรู้เรื่องคุณภาพ servo เลย ของถูกกับของแพงต่างกันยังไง 55++) จากนั้นก็หาซื้อ servo controller ถูกๆมาอีกเช่นเคย แล้วใช้ arduino เป็นตัวควบคุม โค้ดมีของ Phoenix แจกอยู่ใน Github อยู่แล้ว สบายไปอีก แค่แก้โค้ดก็พอ พอดูไปเรื่อยๆก็เห็นชุด Wireless Joy Stick สำหรับควบคุมหุ่นมาด้วย ซึ่งมัน support กับ servo controller อยู่แล้ว แค่ต่อสายจิ้มๆเอง … ก็เลยซื้อมาอีก …ส่วนโครงสร้างอื่นๆ อลูมิเนียม เฟรมเรามี CNC อยู่แล้วก็ไม่ต้องไปซื้อกัดเอาเองดีกว่า ขั้นต่อมาแค่จะให้มันเดินนี่มันยังน้อยไปนะ ทำยังไงจะให้มันต่างจาก ที่เขามีอยู่หล่ะ ก็เลยปิ้งไอเดีย จะเอา Jarvis AI มาผูกกับหุ่น ใส่ ROS (Robot Operating System) เข้าไป ให้มันหาเส้นทางเองได้ สร้างแผนที่เอง โดยใช้ laser scanner เป็นตัวหาระยะทาง ซึ่งจะซื้อ LIDAR ก็แพงเอาการอยู่ ทำเองดีกว่า โดยใช้ IR Laser แล้วก็ใช้ Webcam นี่แหละ ตรวจจับเอา โดยเอา filter IR กั้นหน้ากล้องไว้จะได้เฉพาะเส้นที่ต้องการ จากนั้นก็ใช้ OpenCV หาระยะจากเส้น แล้วก็ใช้ SLAM สร้างโครงสร้าง PointCloud ต่อ – -” เรียบร้อย เพื่อให้มันเหมือนมีชีวิต คิดเป็น แบตหมดกลับมาชาร์จเองได้ มีปฏิสัมพันธ์กับเจ้าของ (คิดไปโน่น 55++) เท่าที่เห็น video ฝรั่งทำมันใช้ IntelNUC สักอย่างทำ พอไปดูแล้วก็แพง เราก็เอาถูกๆ หา mini PC mainboard เช่นเคย จะได้ลง OS ได้ครบถ้วนสมบูรณ์ หุหุ ว่าแล้วก็เตรียมหาวันดีๆ ซึ่งช่วงนั้น Aliexpress เป็นวันที่ 11.11 วันลดราคาคนโสด เลยไปหาส่วนลดถูกๆมาได้ … ทุกอย่างเริ่มขึ้นที่นี่ครับ วันวิปโยค วันนั้นผมเองจำได้ดี 11.11.2014 ทุก Order เกิดขึ้นในวันเดียว

นี่คือ Order ของผม (ตัดมาเฉพาะที่เกี่ยวกับหุ่น) ราคาทั้งหมด (ตัดยอดกับคูปองลดแล้ว) : 311.57$ คิดเป็นเงินไทยก็ …

T T

มาติดตามกันต่อ ตอนที่ 2 นะครับว่าจะเกิดอะไรขึ้น เมื่อผมพบความจริงที่เกิดขึ้นว่า โลกมันไม่ได้สวยงามอย่างที่คิด

ตอนที่ 2 Hexapod โลกไม่ได้สวยงาม

1

2

3

4

5

6

7

 

ต.ต.

Comdet

ใส่ความเห็น

อีเมลของคุณจะไม่แสดงให้คนอื่นเห็น ช่องที่ต้องการถูกทำเครื่องหมาย *